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　　粪羹鬻=⋯感截嵩d]coS＼鬟带11锄雠菇斟帮罐撇棚=i4Kio(cos)(cos)zcos圜鞘国图c潞／融厂KM2A1闼⋯⋯涌缀爰觤目2磁轴承参数理论值计算2(1)猯籪一一其中，经过线ki=分散控制器设计为了进行系统参数辨识，首先设计了分散控制器，实现了转子的五自由度悬浮。分散控制器的设计以理论计算所得的参数为基础，经试验调试可获得稳定的静态悬浮。辨识原理根据式芍#谝欢ǖ钠玫缌鱥。和磁轴szi+iKi在实际的辨识过程中，轴向和下端磁轴承不工作，上端磁轴承工作。在转子上端施加一个沿某个自F点转动并偏离平衡位置，直到电磁力和外力平衡。测量此时的外力使用精度为牡沙，线A电流表约白W釉诟米杂啥壬系奈灰苲。通过多次测量，包括设置不同大小的偏置电流，以提高辨识结果的准确度。辨识结果定义妒／给出了在不同的偏置电流F中，将同一偏置电流下的测量点按该点的测量误差进行加权取平均值，再对不同偏置电流下辨识出来K识值。白金刚，等，磁悬浮储能